Uma característica única dos mamíferos é a capacidade de brincar. Os jovens mamíferos aprendem quase tudo o que necessitam saber para a sua vida adulta através de brincadeiras, onde as crias experimentam, entre si e com adultos, as técnicas de caça, luta e acasalamento. Estas brincadeiras estabelecem frequentemente uma hierarquia que se manterá na fase adulta, evitando conflitos potencialmente perigosos para os indivíduos.

Desenho de como teria sido um terapsídeos.

Os antepassados dos mamíferos foram um grupo de répteis designados terapsídeos. Estes animais eram pequenos carnívoros ativos e viveram no período Triássico (225 M.a. atrás). Além de importantes diferenças a nível do crânio, os terapsídeos desenvolveram um esqueleto mais leve e flexível, com os membros alinhados por baixo do corpo, tornando-os mais ágeis e rápidos.

A transição de réptil para mamífero terminou há cerca de 195 M.a., coincidindo com a ascensão dos dinossauros, ameaçando os recém-formados mamíferos de extinção. No entanto, a sua capacidade de controlar a temperatura interna talvez explique porque os mamíferos sobreviveram ao arrefecimento global do fim do Mesozóico.